曲柄滑块机构专用哈默纳科谐波减速机CSF-20-100-2UH用曲柄和滑块来实现转动和移动相互转换的平面连杆机构，也称曲柄连杆机构。曲柄滑块机构中与机架构成移动副的构件为滑块，通过转动副A、B联接曲柄和滑块的构件为连杆(图1)。
机构运动时，如铰链中心 B的轨迹不通过曲柄的转动中心OA，称为偏置曲柄滑块机构(图1a)，其中e为偏距。如取不同的构件为机架，又可得到转动导杆机构(图1b)、曲柄摇块机构(图1c)和移动导杆机构(图1d)。如再将曲柄摇块机构中的导杆和滑块对换，即得到摆动导杆机构(图1e)。如滑块B的轨迹mm通过OA，则称为对心曲柄滑块机构(图2)。
对心曲柄滑块机构曲柄滑块机构专用哈默纳科谐波减速机CSF-20-100-2UH为直线外，连杆上其他点都沿椭圆轨迹运动，这种机构也称为椭圆仪。
曲柄滑块的运动特性常用曲柄转角与滑块行程s的关系曲线(图3)来表示。如果是对心曲柄滑块机构，没有急回特性，极位夹角为零。
