完成示教后，只需给机器人一个起动命令，机器人将精确地按示教动作一步步完成全部操作，这就是示教与再现。
机器人的机械臂是由数个刚性杆体和旋harmonic臂关节谐波SHG-58-100-2UH 转或移动的关节连接而成的，它是一个开环关节链，开环关节链的一端固接在基座上，另一端是自由的，安装着末端执行器（如焊枪）harmonic臂关节谐波SHG-58-100-2UH，在机器人工作时，机器人机械臂前端的末端执行器必须与被加工工件处于相适应的位置和姿态，而这些位置和姿态是由若干个臂关节的运动所合成的。
因此，在机器人运动控制中，必须知道机械臂各关节变量空间和harmonic臂关节谐波SHG-58-100-2UH末端执行器的位置与姿态之间的关系，这就是机器人运动学模型。一台机器人机械臂的几何结构确定后，其运动学模型即可确定，这是机器人运动控制的基础。
