为了改进该机器人的稳定性，重新设计的三轮机器人是使用长度不同的两种滚轮，日本HD特殊驱动谐波CSD-32-100-2UH长滚轮呈锥形，固定在短滚轮的凹槽里，这样可大大减小滚轮之间的间隙，减小了轮子的厚度，提高了机器人的稳定性。日本HD特殊驱动谐波CSD-32-100-2UH此外，滚轮上还附加了软橡皮，具有足够的变形能力，可使滚轮的接触点在相互替换时不发生颠簸。
四轮行走机械的运动稳定性有很大提高。但是，要保证4个轮子同时和地面接触日本HD特殊驱动谐波CSD-32-100-2UH，必须使用特殊的轮系悬挂系统。它需要4个驱动电动机，控制系统也比较复杂，造价也较高。图3-34 所示为轮位可变型四轮行走机构，机器人可以根据需要让4个车轮呈横向、纵向或同心方向行走，可以增加机器人的运动灵活性
