足式行走对崎岖路面具有很好的适应能力，足式行走的立足点是离散的点harmonic带传送谐波CSD-32-100-2UH可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点，而轮式和履带式行走工具必须面临最差的地形上的几乎所有点；harmonic带传送谐波CSD-32-100-2UH足式行走机构有很大的适应性，尤其在有障碍物的通道（如管道、台阶或楼梯）或很难接近的工作场地更有优越性。足式行走还具有主动隔振能力，尽管地面高低不平，机身的运动仍然可以相当平稳；足式行走在不平地面和松软地面上的运动速度较高，能耗较少。
四足机器人在静止状态是稳定的。在步行时，当一只脚抬起harmonic带传送谐波CSD-32-100-2UH，另三只脚支承自重时，必须移动身体，让重心落在三只脚接地点所组成的三角形内。
