环面蜗杆关节机器人谐波减速机CSF-17-50-2UH的螺牙齿面分布在凹圆弧回转体上。按照蜗杆螺牙齿面的不同形成方法，环面蜗杆传动分普通型和可展型两种.普通环面蜗杆是用具有直线刀刃的成形车刀切制的.这种蜗杆的螺牙齿面同普通圆柱蜗杆的螺牙齿面类似，是直线刀刃的轨 迹。可展环面蜗杆是用平面刀具(砂轮)切制的.这种蜗杆的螺牙齿 面是刀具切削平面的包络。
环面蜗杆的中部直径最小，称为喉部；两端直径最大，称为端部。环面蜗杆一般用喉部的分度圆直径、齿顶圆直径和齿根圆直径作为名义直径。
每个啮合区域轮齿接触的多付性以及波发生器的“浮动“装置运动误差降低15~20%。
谐波齿轮传动关节机器人谐波减速机CSF-17-50-2UH是利用柔性工作构件的弹性变形波进行运动或动力传递的一种新型传动方式。它的特点是:结构简单，零件少，体积小，同时啮合的齿数多，传动精度高，可实现零侧隙传动，承载能力高，传动比范围大。特别应指出的是，这种传动还可以保证向密封空间传递运动，这是一般传动很难实现的。
波形传动关节机器人谐波减速机CSF-17-50-2UH的一个重要特点是，与其它传动型式比较，当其中齿轮是相同精度时，具有较小的运动误差。首先是因为，在j=2的波形传动中两个轴的齿数—柔轮和刚轮—不像一般传动型式那样在一个区域啮合，而是在1个区域啮合，因此不会出现轮齿运动误差的不良数值。当j=2时，传动装置运动误差的总合不可能比齿轮运动误差的一半大，当j=3时，不可能大于齿轮运动误差总合的1/4.
每个啮合区域轮齿接触的多付性以及波发生器的“浮动“装置运动误差降低15~20%。
