应用运动学分析，输出哈默纳科伺服驱动YukonDrive-1032/1042-BXX小齿轮的瞬时转动速率(绝对传动比)等于两基圆间的相对旋转运动加上围绕大齿轮旋转轴转动的大齿轮基圆中心的运动。因为它们的直径不变，故两基圆间的相对运动是固定的。但是基圆中心绕转动轴线的运动却是一种传递运动，而其沿垂直于中心联线的分量把旋转运动传递给小齿轮。这种运动的方向是随着大齿轮转动而交替变换的。因此，小齿轮由一种不变的旋转运动(具有适当的传动比)驱动，再附加一种迭加的传动误差的振荡运动。
误差部分可用严密的数学形式导出。然而，也可以用一种简单而相当精确的近似法来代替。
由于偏心使得轮齿时而啮合，时而不啮合，所以跳动量和侧隙的关系式显而易见的。这种偏移会造成侧隙随着转动而变化。但是由于侧隙和跳动量哈默纳科伺服驱动YukonDrive-1032/1042-BXX根本是两种不同的误差，因而在上述的位置误差分析中，略去可变的侧隙，这就意味着啮合轮齿是在侧隙范围的中间或平均位置上。这个位置对某些设计，如齿轮中心间装有负载弹簧的设计是现实的，但对其它许多设计则是不现实的。中心间固定时，由跳动量所引起的可变侧隙部分对角度位置的传递有一定的影响。
因为总综合误差是合适的齿轮度量参数，哈默纳科伺服驱动YukonDrive-1032/1042-BXX所以用它来控制位置误差是符合需要的。但是，总综合误差的规范只局部地控制位置误差，而且只有正确地认识到其局限性时才可以使用。
