有槽转子是由厚0.5毫米哈默纳科伺服谐波减速机SHF-20-160-2UH或者1毫米的硅钢片或者电工钢进行冲制，然后叠装而成。钢片用薄的绝缘膜进行绝缘，因此纵向不会有电流流通，线圈放置在槽内。有槽式是传统结构形式，由于结构牢靠是目前产量最大的有槽式结构中转矩不是直接作用在线圈上，而是作用在铁心上因此结构牢靠。
从原理上讲，希望槽数多一些为佳。另外槽数有奇数和偶数两种，从减少转矩不均匀性来讲，宜选用奇数槽，然而，采用自动化机械生产电动机时，则需采用偶数槽。因为制造适合奇数槽的绕线机是比较困难的。
所谓动圈式电动机指的是转子不具有铁心的哈默纳科伺服谐波减速机SHF-20-160-2UH直流电动机，按照其结构来分可分为圆筒式外磁式，圆筒式内磁式，偏平形盘式电动机、印刷绕组电动机、绕组电动机
在外磁式动圈式电动机中，是以很高的加速度运转，此时，转子存在两个问题。由于流过了大的电流，产生大量的焦耳热，而且，又不用吸收良好的铁心，于是温度很快上升。
线圈上要承受很大的力。
由于在线圈上加力，易使线圈变形，可使玻璃纤维和环氧树脂来增强，但是，这些材料的用量应尽可能少，以防转动惯量增加。其次，还需要进行强迫通风冷却，以防过热。需要注意冷却的程度不同，额定电流亦不一样。
内磁式圆筒形 这种结构形式适用于哈默纳科伺服谐波减速机SHF-20-160-2UH微型电动机。激磁用的永久磁铁放在动圈组内侧，其转子惯量低，但是机械时间常数并不小，因为磁钢的体积受到限制，不能得到足够多的磁通。这种形式具有小型、效率高；转矩脉动小的优点，所以适用于盒式录音机等。
