因此，柔轮壁厚对传动比哈默纳科啮合齿轮谐波减速机CSG-20-100-2UH的影响是不大的，约在3 %到6%的范围内。随着壁厚的增加，传动比增大。按变形速度法所得出的公式，与按轮子滚转法所得出的公式相同。滚转法虽然比较简单，但它不可能计及影响运动学的所有因素，例如柔轮壁厚的砂响等。
齿轮传动与摩擦传动的简图相似。只不过齿轮传动的刚轮具有内齿，而柔轮具有外齿而已。在特征点上轮齿的相对位置，其中齿距表示点处轮齿的图形是假想地转到垂直位置上的。同时，为了简化讨论，条件地采用直线齿廓。
柔轮发生变形哈默纳科啮合齿轮谐波减速机CSG-20-100-2UH时，应使两齿顶间形成径向间除，而在，轮齿以全工作齿高进行啮合，在某点处啮合则处于中间状态。很明显，为了进行啮合，两轮齿轮的模数必须相等。
当任何其他齿数差时，两轮就无法装配。产生了轮齿干涉(重叠)。 当波发生器旋转时，轮间便产生相对转动，这时轮的齿应从轮的一个齿摺转移到另一个齿槽。为此，在某点处的齿必须脱开。波发生器转四分之一转时，轮齿由位且转到位置在圆周方向上轮齿移动了半个齿距。当固定轮时，轮应转动半个齿距，波发生器转一整转时则转过两个齿距。
涌向波发生器的轮齿哈默纳科啮合齿轮谐波减速机CSG-20-100-2UH的右上和左下的四分之一圆周)进入啮合。距离波发生器的轮齿(左上和右下的四分之一圆周)则为啮出。当啮入时，轮齿完成了工作行程，并以某一侧面相接触，当啮出时，轮齿作空行程，而以另一侧面相接触。通常，要使在啮出时轮齿不发生接触。
