有三种柔性HD谐波柔轮变形减速机CSG-20-80-2UH圆筒与轴联接的方法:活动齿式、柔性膜片式和整体式。当圆筒与轴封底联接时，计算简图将要改变。在这种联接中，圆筒的右端完全不允许产生线位移和转动。这时壳体的刚性大大增加，在右边形成了很大的拉应力。对谐波传动来说，这种圆筒与轴联接的结构方案不推荐采用。
对于所有不同类型的谐波传动其运动学和作用原理却是共同的。现讨论具有圆柱形轮和外置刚轮的谐波传动 .
前已提及，柔轮结构HD谐波柔轮变形减速机CSG-20-80-2UH可以是旋转的或固定的。现来研究空载传动中，在旋转的波发生器作用下变形的固定柔轮中面上点的运动学。此时，刚轮可以不画出来，因为在空载传动中，刚轮不影响柔轮的点的运动学。波发生器假定性地用滚轮表示，当然波发生器可以是任意一种型式。
因此，我们确立了柔轮上点的运动规律，并解释了这些点之所以具有圆周速度，不是由干柔轮的旋转，而是借助于柔轮的波动变形。
对于摩擦传动HD谐波柔轮变形减速机CSG-20-80-2UH而言，仅在接触点处的速变才有意义。在这种传动中，柔轮的圆周速度同时也是刚轮的圆周速度(不考虑滑动)。柔轮和刚轮的接触点在圆周方向与波发生器一起移动。这时，从动构件的圆周速度依然为常数。传动比也将为常数。其原因就在于，极为巧妙地利用柔轮波动变形的原理，达到了实现运动参折转换的目的。
