航空工业机器人谐波减速机CSG-20-50-2UH两端圆周的变形是相同的，但转了90'。当圆柱壳体承受沿其边缘或在某个中间截面内作用的力时，在壳体元素静力平衡方程式中，面载荷等于零。再次情况下，给定的载荷并不直接引入这些方程。它将在边界条件或在各段的庄接条件中加以考虑。在求解半无矩理论问题的一般情况下，面载荷也可以不等于零。半无矩理论中，除了壳体理论的一般假设外，还引入了如下假设。
1.圆筒壁中沿母线方向的弯矩:和相应的横向力以及扭矩小到可以忽略，且取其等于零。认为切应力沿壁厚是均匀分布的，并转化为剪力
2.中面的周向应变和角应变取为零，表征了直角的变化，
3.纵向应变和横向航空工业机器人谐波减速机CSG-20-50-2UH应变的相互影响不考虑，亦即泊桑系数由于其影响较小而认为等于零。
这些补充的假设可以大大简化力矩理论的方程。
壳体理论的实际问题，或是根据已知力，或是根据已知位移求解。也能遇到按给定的具体条件混合求解的方法。当己知位移时，所有几何方程的求解比较简单。而且根据弹性方程(可容易地确定应力。实际上，在许多情况洗，这常常已是足够的了。
对圆柱壳体而言，位移航空工业机器人谐波减速机CSG-20-50-2UH和是角甲和轴向坐标的函数。在谐波传动中，柔轮的变形形状是由波发生器决定的.，而且也取决于柔性圆筒与愉出轴的联接给构。计算的目的在于按壳体边缘处给定的径向位移。求出其他的位移和应力。
