众所周知，伺服机构哈默纳科五轴谐波伺服SHA-25A-161SG-B12A的补偿回路设计，直流式的比交流式的简单，井且容易制造。在利用自动同步系统检侧误差时，输出信号是已调制波，所以，如果要用直流式补偿回路和伺服电动机，就要对输出信号进行鉴相解调，在这时可以使用的就是这种解调器。
如果在可以使用交流伺服电动机时，用直流信号就不能驱动它了，因此需要再转变为交流。
其次，我们通过使用机械断路器构成的调制器和解调器来说明基本原理。断路器是在一定周期进行两个接点切换的元件。有机械断路器、哈默纳科五轴谐波伺服SHA-25A-161SG-B12A半导体断路器、光学断路器、磁性调制器等。机械断路器带触点的振动片，用交流电压激振，并且用和该电压频率相同的频率振动，在两个触点之间作往复运动，在振动片端部和各触点接触时，就得到了信号电压
控制对象可分为主动部分和被动部分来研究，前者由伺服电动机和液压执行元件等从外部接受能量，使物体受力，后者是依靠前者推哈默纳科五轴谐波伺服SHA-25A-161SG-B12A动进行所需的运动。把前者称为驱动 机构，后者称为被驱动机构。如果把伺服机构的设计分为两 个阶段，在第一个阶段要设计出尽可能容易控制被驱动机构的结构，同时选择相应的驱动机构。也可以说在这一阶段决定了伺服机构的基本性能。在第一几个阶段，涉及到设计的细节，按要求指标来设计带有参数调节和补偿器的系统。因此第一个阶段的设计非常重要。特别是要求通过分析来研究驱动机构和被驱动机构的动特性。
