在满足1、2的性能指标时，3有哈默纳科harmonic伺服FHA-14C-30-E200-C时也能自动得到满足，但在许多设计指标中，和(r( }})的性能指标相反。若增大回路增益，会使稳定性恶化，因此在性能指标1和3之间，具有相反的性质。在这种情况下，就需要象相位超前和相位滞后补偿那样的设计来进行补偿。
在上述的时域和频域的性能指标中，两者是互相联系的例如，在阶跃响应的速应性和频率响应的带宽、超调量和共振峰值间有着密切的关系。严格地说，一般的瞬态响应是复杂的，因此很准把用时域给出的性能指标变换为频域。可是，哈默纳科harmonic伺服FHA-14C-30-E200-C实际上那样严格地规定指标的情况不是很多，幸运的是大部分稳定伺服系统的瞬态响应能近似地满足二阶系统。所以，根据阶次系统近似进行两域指标变换来着手设计，按照需要修正伺服机构来满足所要求的性能，这样做比较方便。
稳态特性和回路增益 评定稳态特性的目的是哈默纳科harmonic伺服FHA-14C-30-E200-C了解控制系统的控制精度，用稳态误差的大小作为衡量控制精度的尺度。稳态误差和控制系统及输入信号的形式有着密切的关系。控制系统根据开环传递函数在索点上具有的极点数，可分为0型系统，1型系统和2型系统。以阶跃榆入、斜坡输入作为试验输入信号时，控制系统的形式和稳态误差分别为位置、速度和加速度误差系数，这些系数和回路增益相一致。
