哈默纳科谐波行星减速机HPG-14A-21-J6 harmonic
当采用斜齿轮时，哈默纳科谐波行星减速机HPG-14A-21-J6设计过程中，应尽量调节两对齿轮副的螺旋角，使行星轮上的轴向力之和为零，这是任可以采用单列短圆柱滚子轴承，如果行星轮上的轴向力不能完全抵消时，可采用双列调心滚子轴承，这种轴承的承载能力大，装配后也不需要调整，由于调心轴承的内外圈可以相对交错，在装配时有一些难度。
对于斜齿轮传动，如果行星轮用单列圆锥滚子轴承，虽然能承受较大的轴向力但是这种轴承应做适当的轴向调整，才能不影响行星轮哈默纳科谐波行星减速机HPG-14A-21-J6间的载荷分配，以保证良好的运行和使用寿命，所以建议尽量不采用这种结构。
WW型差速传动中，由于行星轮为单啮合，当行星轮不做成整体的双联齿轮时，无需满足双联行星齿轮的装配条件。但第一排行星轮装配就位后只能任意装入第二排行星轮中的第一个，其余行星轮不能随意装入啮合位置。可将这段行星轮做成锥形，先将几个行星轮空套上，待转到灵活后，拧紧螺母使其在轴上紧固即可。如果行星轮为斜齿轮，其轴向力的方向应使锥轴的配合更紧，决不能相反。或者可以将这段轴做成柱轴，第二排行星轮先空套上，待转动灵活后将行星轮和轴定位暂时固定，然后拆下来打上数个骑缝圆柱销，哈默纳科谐波行星减速机HPG-14A-21-J6再重新装配。如果采用尼龙销，因有弹性，可起到一定的均载作用。
两中心轮通常采用球轴承或者球面调心轴承支承，两个轴承间的距离应尽可能的远一些以减轻轴承的负荷，并且中心轮应有可靠的轴向定位。
