航天机器人减速机CSG-45-120-2UH 哈默纳科 harmonic 谐波传动
对于基节偏差很大的齿轮传动，危险的情况是载荷作用在齿顶，而对于高精度的齿轮传动航天机器人减速机CSG-45-120-2UH，其危险的情况是载荷作用在单齿对啮合区内离开齿根最远的接触线上。
试验表明虽然齿根压缩应力的绝对值比拉伸应力大，但是引起断齿的疲劳裂缝常发生在齿根的拉伸力，轮齿可看做是一长度与高度之比很小和根部形状急剧变化的梁，在这种情况下，根据平面截面假设所求出的应力和实际的应力是有出入的。
由于龆轮和大齿轮的齿形、材料和应力变化循环次数并不相同。因此应对龆轮和大齿轮轮齿的弯曲强度分别进行验算。如果载荷分配在两对轮齿上（即基节误差由齿轮变形而得当相当程度的补偿），这样的计算就使得安全系数很大。
传动航天机器人减速机CSG-45-120-2UH轮齿的初始接触（即在没有变形力的情况下接触）常为线接触或者点接触。初始线接触或者点接触时在接触区发生的应力，称为接触应力。
很明显，接触表面间的作用力越大，其表面破坏性就越大使用期限越短。作用力和最大法向应力成正比，因此最大法向应力可以用来作为评定齿轮传动承载能力的一个基本数据。计算值应和由是按或者由所算传动相似的传动使用经验所得的许用值进行比较。因此，最大法向应力是评定齿轮传动载荷能力大小和可靠性的重要数据。
对于初始线接触的齿轮传动（斜齿、直齿圆柱和圆锥齿轮传动），最大法向应力可根据两圆柱体沿公共母线相接触条件下的赫芝公式来计算。
