哈默纳科搬运机器人谐波传动CSF-32-80-2UH 谐波减速机 harmonic
圆锥齿轮减速器常用与要求这种布置条件的场合。哈默纳科搬运机器人谐波传动CSF-32-80-2UH最常用的是两轴线相垂直的圆锥齿轮减速器，也可以做成两轴线夹角大于或小于90°的减速器。有时采用圆锥齿轮减速器也可获得最小的外形尺寸和重量。
在圆锥齿轮减速器中为了保证两齿轮的啮合面的相对位置稳定不变，常采用滚动轴承而不是滑动轴承，因为滑动轴承的径向间隙太大。
行星减速器-行星传动与固定轴传动的不同之处在于其外形尺寸和重量都很小，而且多数行星传动是多分流式的，功率流数决定于行星轮数。在动力传动中，最常用的行星传动型式是负传动比和单齿圈行星轮的2K-H型行星传动。
内齿圈固定时，哈默纳科搬运机器人谐波传动CSF-32-80-2UH传动比小于0的2K-H型减速器有最大的运动效果。转臂转速很高时会产生很大的离心力，从而限制了行星轮支承的承载能力，所有不能采用这种型式的减速器，而采用转臂固定的减速器。旋转方向相反的两台设备需要连接时，也可选用转臂固定的减速器。外啮合中心轮固定的传动用于传动比很小的传动，例如用于活塞式飞机发动机的螺旋桨减速器。
单级直齿行星减速器高速大功率的传动常采用人字齿轮。行星减速器中，采用浮动中心轮、柔性轮缘中心轮和其他结构措施，可使各行星轮间的载荷均衡。
为了获得较大的传动比，可将几级2K-H型传动连接起来。具有双齿圈行星传动得到了广泛应用，齿轮相对于转臂的运动为两级传动。
