充分发挥谐波驱动轻量紧凑特点的“SHD系列”顺应市场需求继承了SHF系列的优异性能，实现了大胆的小型化，作为使用简单，组合有高刚性交叉滚子、轴承的组合型，共6种型号，形成了系列。“SHD系列”开创了运动控制用减速机新的可能性。
· 将传统型号SHF系列的长度缩短到1/2
· 转矩容量比SHF系列提升70%
· 扭转刚性比SHF系列提升80～90%
· 中空轴结构
与直接承受负载的高刚性交叉滚子、轴承一体化
CSG是一种高转矩用谐波驱动，是CSF系列的强化型。
以“负载容量提升、针对强度的可靠性提升、长寿命化”为研发理念，与CSF系列的同尺寸产品相比，实现了以下性能的提升。
· 额定转矩 : 提升30%
· 起动停止时最大转矩 : 提升30%
· 瞬间最大转矩 : 提升30%
· 棘爪扭矩 : 提升30%
· 额定使用寿命 : 提升42%(10000小时)
外形尺寸、刚性、角度传动精度、输入转动惯量等与CSF系列相同
